Le GRAFCET

Pour faciliter les échanges entre des personnes aux compétences différentes, l’ADEPA « Agence pour le DEveloppement de la Production Automatisée » a proposé une solution graphique : le GRAFCET .
Le GRAFCET est un modèle de représentation graphique du comportement de la partie commande d'un systeme automatisé.

• Les Étapes
• Les Transitions
• Les liaisons orientées

L'étape correspond à une situation dans laquelle le comportement de la partie commande (PC) ne varie pas vis-à-vis de ses entrées et de ses sorties .
L'étape i se représente par un carré .
Cette étape est associée à la variable binaire X_i (appelée variable d'état).
Un point ou une mise en surbrillance caractérise une étape active .

Une transition est représentée par un petit trait horizontal coupant une liaison toujours verticale.
La réceptivité de cette transition est placée à droite. Une transition indique une et une seule possibilité d'évolution entre deux ou plusieurs étapes. Cette évolution s'accomplit par le franchissement de la transition (toujours de haut en bas) si la réceptivité est validée: la partie commande change alors de situation.

Par convention, les évolutions se font de haut en bas.
Dans le cas contraire, il est nécessaire d'indiquer le sens de l'évolution par une fléche.
Lorsqu'un GRAFCET est de taille trop importante pour être inscrit sur une feuille, on utilise des renvois:

Une ou plusieurs actions élémentaires ou complexes peuvent être associées à une étape.
Les actions traduisent ce qui doit être fait chaque fois que l'étape à laquelle elles sont associées est active moyennant ou non certaines conditions supplémentaires.

• Règle 1: Situation initiale du GRAFCET

La situation initiale doit être précisé par une ou plusieurs étapes actives au début du fonctionnement.
Ces étapes particulières ont pour symboles un double cadre.




• Règle 2: Transition franchissable

Une transition est franchissable si les deux conditions suivantes sont remplies:

• Toutes les étapes qui précédent immédiatement la transition sont actives
• La réceptivité associée à la transition est vraie.

Toute transition franchissable est alors obligatoirement franchie.
• Règle 3: Franchissement d'un transition

Le franchissement d'un transition entraîne simultanément la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes et l'activation de toutes les étapes immédiatement suivante.





• Règle 4: Franchissement simultanés

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.



• Règle 5: Activation et désactivation simultanées

Si au cours du fonctionnement d’un automatisme, un même étape doit être désactivée et activée simultanément, elle reste active.

Celui-ci décrit sous forme littérale l’évolution des différentes opérations relatives au système. Par exemple, une opération d'usinage peut faire partie d’un cycle de fabrication comprenant transport de pièces, perçage, fixation...

Il précise sous forme littérale,avec verbe à l’infinitif :

• les fonctions assurées par chaque partie du système
• les informations permettant de contrôler ces fonctions
• les sécurités envisagées

A ce niveau, on connaît :

• la nature des actionneurs (moteurs, vérins...)
• les types de capteurs (B.P., détecteurs ...)

Un cycle d’automatisme peut-être linéaire ou à plusieurs branches qui peuvent être successives ou simultanées.

Ce type d’aiguillage permet d’effectuer une Séquence OU une autre.
Le choix de la branche à suivre dépend de la validité de la transition.

Lorsque le franchissement d’une transition conduit à activer plusieurs séquences en même temps, ces séquences sont dites simultanées. Après l’activation simultanée de ces séquences, l’évolution des étapes dans chacune des branches devient alors indépendante.
Dans l’exemple ci-contre, on peut voir une Divergence en ET et une Convergence en ET.